إن الشكل البدائي ومواصفات دراجة الأمان النموذجية، قد تغيّرت قليلاَ مع مرور الزمن مع ظهور أول نموذج لدرّاجة مزوّدة بسلسلة حوالي سنة 1885 للميلاد. لكن العديد من مواصفاتها منذ ذلك الحين قد طرأت عليها تعديلات جمّة، وبالأخص مع مجيء اللوازم والعتاد الحديثة والتصاميم المؤيدة باستخدام الحاسوب، العاملة على الأزدياد وتكاثر التصاميم المتخصصة للعديد من الدراجات.

لقد تطلب الوصول إلى الشكل النهائي للدراجة التي تعرفها اليوم وقتا طويلا، ومر بعدة مراحل أساسية. يعود أول تصور لشكلها للفنان الإيطالي ليوناردو دافنشي في نهاية القرن الخامس عشر 1493م. لم تلق فكرته اهتماما في ذلك الوقت، وبقيت طي النسيان لغاية نهاية القرن الثامن عشر.  1791م، حتى مجيء الكونت الفرنسي دي سيفراك من فرنسا الذي كان له الفضل في اختراع أول دراجة بدون دواسات ولا مقود. يتم الانطلاق بها عن طريق دفعها بالارتكاز على الأقدام والجري وأطلق عليها اسم célérifére